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求知道的大神帮忙计算这个行星齿轮差速机构的

  如果一个平面机构中包含有n个活动构件(机架为参考坐标系,因相对固定,所以不计在内),其中有PL个低副和PH个高副。则这些活动构件在未用运动副联接之前,其自由度总数为3n。当用PL个低副和PH个高副联接成机构之后,全部运动副所引入的约束为2PL+PH 。因此活动构件的自由度总数减去运动副引入的约束总数,就是该机构的自由度数,用F表示,有:

  这就是平面机构自由度的计算公式。由公式可知,机构自由度F取决于活动构件的数目以及运动副的性质和数目。机构的自由度必须大于零,机构才能够运动,否则成为桁架。

  本例中有7个活动构件,其中四个齿轮构件、三个连杆构件,机架不算。从上往下第三个齿轮构件是两个齿轮合为一体的,不能进行任何相对运动,只能算作一个构件。n=7。

  有8个面转动低副。从上往下排依次是:机架与第一个齿轮构件间的转动低副,第一齿与第一杆间的转动低副,一杆与二齿,二齿与二杆,二杆与三齿,三齿与三杆,三杆与四齿,和记娱乐四齿与机架。PL=8

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